一年戰爭期間,自護國入侵地球行動之初,就預計地球聯邦軍的空中力量會對地面戰鬥構成重大威脅。作為應對的防空力量,提出了以陸戰“MS-06渣古II”為基礎的“配備防空武器的紮古”,但事實證明,在實戰中MS配備防空武器的必要性並不大。該計劃暫時凍結。
然而,此後,當地球聯邦軍研製的“RX-77-2鋼加農”投入戰鬥時,情況就完全改變了。 「RX-77-2 鋼加農」在與 MS 的戰鬥中,作為中距離砲擊的戰鬥支援型活躍,取得了巨大的戰果。因此,自護這邊也轉向了開發“搭載防空武器的渣古”作為“中程支援的火砲MS”的方向,“MS-06K渣古加農炮”誕生了。
「MS-06K扎古砲」以內建於背包的180mm炮作為主武裝,並在腰部配備被稱為「大砲」的飛彈發射架作為副武裝,增加了多功能性和射擊能力。此外,為了配合這些武器裝備,也對本體進行了改進。頭部裝有全方位單眼,擴大了搜索範圍,頭頂增加了副攝影機和短程通訊天線,提高了通訊功能和部隊協調能力。指揮機還配備了頂部額外配備兩根刀片天線的機型(俗稱「兔子型」)。此外,為了彌補因武裝增加而導致的機動性的損失,在腿部追加了與MS-07B GOUF類似的輔助推進裝置,並且還改變了肩部裝甲的形狀,進行了超越單純裝備改變的改進。
原型完成後,1號機組在北美加利福尼亞州的基礎上推出,目標是在北美和西亞中部進行試驗操作,並以沙色塗漆,以免在沙漠地區引人注目。後來,在採用該配方時,低能見度偽裝(低能見度油漆)深灰色油漆被發出,主要在北美前線活動。
一年戰爭結束後,部分飛機被地球聯邦軍徵用並翻新並用於格里普斯戰爭,UC0096被目擊為留在地面的自護游擊隊殘部操作。