ジオン公国軍は、地球侵攻作戦に対応すべく汎用性の高い機体として完成した宇宙用の「MS-06F ザクII」をベースに、脚部などを改良した重力下仕様となる「MS-06J」を生産。ここから、ジオン軍は重力下仕様のMS開発に力を入れていくことになる。
マイナーチェンジ版の「MS-06J」に続いて、より陸戦仕様に特化し、来たる連邦軍製のMSとの白兵戦を想定した「MS-07B グフ」を開発。しかし、この段階では重力下におけるMSの移動能力の低さという欠点は解消されておらず、MS開発においても大きな課題となっていた。
ジオニック社との量産MSの開発競争において、制式採用の座を譲ることとなってしまったツィマット社は、MSの移動速度の問題を解消することで起死回生を図ろうとしていた。
ツィマット社はライセンス生産を請け負っていた「MS-07B グフ」をベースに、高速移動性能の向上を盛り込んだ「YMS-07C-5 グフ試作実験機」を完成させ、実働データを収集。そのデータをもとに、脚部に熱核ジェットエンジンを搭載することで、ホバークラフト機能を有する「YMS-09」、後に「プロトタイプ・ドム」とよばれる機体を完成させる。
ホバークラフトによって機体を浮かせて推進させる機能により、従来のMSに比べて2倍以上の移動速度を獲得。さらには二足歩行では動きに制約が出てしまう湿地帯や湖沼地帯での戦闘も可能となり、地上でのMS運用の幅を広げる可能性を示した。また、移動速度の向上に伴い、MS単独での拠点攻撃などを想定した攻撃力の高いジャイアント・バズと、高速移動しながらも対MS攻撃を行いやすいヒート・サーベルが装備された。
ジオン本国＝サイド3のツィマット本社で開発された2機の試作機は、完成と同時に北米戦線の重要拠点であるキャリフォルニア・ベースに送り込まれ、実用試験を開始。
試作機の完成段階からすでに有用性の高さが見込まれていたこともあり、エースパイロットとして名高かったフレデリック・クランベリー大佐をテストパイロットとして迎え、実用試験で性能の高さを証明し、制式量産機としての座を獲得。
その後、外装や装備などが再設計されることによって数週間後には「MS-09 ドム」として量産がスタートされ、地上でのMS運用を大きく変えていくことなった。
そして、役目を終えた「YMS-09 プロトタイプ・ドム」は、熱帯戦用MS-09の研究母体として新たなスタートを切ることになる。